雨降りの庭

二足歩行ロボット製作記の第4回です。

筐体をフルスクラッチで作ってみました。

●前回のあらすじ
前回、マイコンにプログラムを書き込んでサーボが動くことを確認しました。

今回はハードウェア方面です。

ロボットの外装部を作って組み立てていきたいと思います。

●完成の様子
早速になりますが、こちらが筐体が組み上がった様子になります。




ラピュタのロボット兵みたいですね

製作開始からここに至るまで、実に2年近く掛かってしまいました。
（途中さぼったりしていました）

それでも一応の形になったものを見ると、感慨深いものがあります。

以下、製作過程を見ていきます。

●プラ板でフルスクラッチ
まず材料についてです。

材料は、タミヤのプラ板とプラ棒を使います。



使った材料は基本これだけです。

プラ板をカッターナイフで切り出して、プラ板同士を接着剤で立体に組み上げていきます。

プラ棒は直角部の補強用に使います。

あと、ところどころでアルミのアングル材とかアジャストロッドを使ったりはしています。


脚を裏側から見たところ

全体として、フルスクラッチビルドと言って良いでしょう。

●二足歩行ロボットと「こんび太郎」
余談ですがこの筐体を作っている最中、なぜか子供の頃に読んだ「こんび太郎」の話を思い出しました。


うろ覚えですが、こんな話だったと思います。

毎日仕事から帰ってきて、家で夜な夜なプラ板を切り出してはロボットの形に組み立てていく・・・

そんな自分が、こんび太郎のおじいさんとおばあさんの姿に重なるように思えてきたのでした。

●配線
さてプラ材の筐体が出来上がったら、あらかじめ購入しておいたサーボを各所に装着し、電線を配線していきます。

サーボは合計11個使いますので、電線の本数も結構あります。

それらを中心の胴体部に引き出してまとめていくのは地味に大変な作業でした。


胴体に配線が集まったところ。見事なカオス

●意外と大きなロボット
そんなこんなで一応完成したこの筐体ですが、想像していたよりもやや大きいです。


１リットルペットボトルとのサイズ比較

なんかこう、手のひらに収まるくらいのサイズだと勘違いしていたので、妙な存在感があります。

夜寝ているときに急に動き出して、フランケンシュタインよろしく襲ってきたら太刀打ちできない気がします。

ひょっとして私はとんでもないクリーチャーを作り出してしまったのでは・・・そんなことを思いました。

●終わりに
ここまででようやくハードウェアが大体完成したわけですが、実はここからが本番だったりします。

制御プログラムを書き込んで、自立して動くことを確認していかないといけません。

遠足は家に帰るまでが遠足ですが、ロボットは動かしてからようやくロボットになるのです。

どうなる、このロボット？　どうする、私？

次回に続きます。