2018年08月18日

二足歩行ロボットの製作 Bサーボを動作させてみる

DSC_0048 2.jpg

二足歩行ロボット製作記の第3回です。
マイコンにプログラムを書き込んでサーボを動かしてみました。

●前回のあらすじ
前回は、マイコンとその周辺のハードウェアの製作を行なったところまでご紹介しました。
→二足歩行ロボットの製作 Aマイコンと周辺回路

今回は、このマイコン基板とI/Oボードを使ってサーボモータを実際に動かしてみたいと思います。

●サーボ動作に必要なもの
サーボを動かすには、マイコンにプログラムを書き込んでサーボに指令を送る必要があります。

マイコンにプログラムを書き込むためには、次のものを用意しなければなりません。

・ソースコード(要はプログラムのことです)
・ソフトウェア環境(プログラムを書き込んだり、指令を送ったりする環境がパソコン上に必要です)
・通信ケーブル(パソコンとマイコンをつないで情報をやりとりします)

それではこれらをひとつずつ準備していきたいと思います。

●ソースコード
そもそもソースコードって何?美味しいの?という話ですが。

マイコンに対して「こんな感じに動いてほしい」という命令をするわけですが、マイコンは人間の言葉を理解できません。

マイコンを動かすにはいったん人間の言葉で命令を作り、それを機械(マイコン)が分かる言葉に翻訳する、という段取りが必要になります。

この「(翻訳する前の)人間の言葉で書かれた命令」のことをソースコードと呼びます。

図解するとこのようになります。

ソースコードと機械語の説明図.jpg
(いらすとやで分かりやすく解説してみました)

さて、今回の「サーボを動かすソースコード」については、参考にしている本にサンプルが載っていますので、そのまま使わせて頂くことにします。

こちらの本です:


●ソフトウェア環境
続いて、パソコン上にソフトウェア環境を構築していきます。

今回、パソコンに以下のものをインストールしました。

・Visual Basic(ソースコードのエディタ用)
・Cコンパイラ、書き込みソフト(コンパイラとはソースコードを機械語に変換する翻訳機のようなものです)
・Tera Term Pro(通信用のソフトです)
・モニターデバッガ(マイコンが正常に動作するかの確認用ソフトです)

ここの工程、前述の自作本に載っていたソフトが販売終了していたりして地味に時間が掛かりましたが、どうにかこうにか構築できました。

●通信ケーブル
続いて、パソコンとマイコン間で情報をやりとりするための通信ケーブルを準備します。

今回は、市販のUSBシリアル変換ケーブルと100均のUSB延長ケーブルを使って自作しています。

出来上がったものがこちらになります。

DSC_0045.jpg

●サーボを動かす
さて、準備も整ったので早速動かしてみましょう。

パソコンとマイコン基板を通信ケーブルで接続、そしてI/Oボードとサーボを接続します。

今回、サーボが実際に動いている様子を撮影してみました。



パソコンからマイコンに指令を送ることでサーボを動かしています。

何てことはない、モータがちょっと回っただけなのですが、初めて動かした時には何だか少し感動してしまいました。

ヘレンケラーが初めて水という言葉を知ったときのような、あるいはクララが初めて立ったときのような、世界が少しだけ開けたような気持ちになったものです。(やや大げさ)

色々と準備した甲斐がありました。

●終わりに
今回はソフトウェア関連の作業が中心でしたが、無事にマイコンを使ってサーボを動かすことが出来ました。

二足歩行ロボットの完成に一歩近づきました。

次回は筐体の製作についてご紹介したいと思います。
posted by keno at 00:00| Comment(0) | 工作
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